Simulateur robotique Player/Stage

«All the world's a stage, And all the men and women merely players.» William Shakespeare, As You Like It

Player/Stage est un projet permettant la simulation de robot sur votre ordinateur.

Bien que nous appelions ici le simulateur « Player/Stage », Player n'est pas un simulateur mais une couche d'abstraction entre un robot physique et votre programme. Stage est une simulateur 2D sur lequel Player peut s'appuyer. Stage peut accepter un ou plusieurs robots permettant ainsi de simuler les comportements collaboratifs.

Player se trouve donc à la fois sur le robot et sur le poste de développement. La configuration de celui-ci permet de l'interfacer avec les capteurs et les actionneurs du robot, ou avec l'environnement de simulation fournit par stage.

Le modèle « Player/Stage » permet d'unifier le développement et de faciliter l'échange entre collaborateurs. Il permet de tester rapidement et à moindre coût le comportement de votre programme.

• Disposer des droits d'administration.
• Disposer d'une connexion à Internet configurée et activée.
• Stage nécéssite un environnement graphique

Ubuntu fournit les paquets robot-player et stage qui permettent d'installer automatiquement Player/Stage. Il s'agit de la version 2.0.4 pour player et 2.0.3 pour stage.

Si vous désirez obtenir la dernière version de la branche 2.0.x ou passer à la branche 2.1.x, vous devrez installer manuellement Player/Stage à partir des sources.

Des paquets sont fournit sur le dêpots universe. Toutefois ceux-ci ne sont pas opérationnels directement. Reportez-vous à la section configuration pour obtenir une installation fonctionnelle.

Installez les paquets robot-player et stage.

Téléchargez les sources sur SourceForge.

Player/Stage nécessite un fichier particulier de X11, rgb.txt. Ce fichier est une table de correspondance entre des noms de couleur et leurs valeurs RGB. Ce fichier n'est maintenant plus présent mais certains paquet tel que stage s'en servent encore.

Vous trouverez plus d'informations sur ce problème sur le site launchpad.

On y apprend nottement qu'une version du fichier est disponible ici.

$ sudo -s
<Entrez votre mot de passe>
$ mkdir /usr/X11R6/lib
$ mkdir /usr/X11R6/lib/X11
$ cd /usr/X11R6/lib/X11/
$ wget -O rgb.txt http://cvsweb.xfree86.org/cvsweb/*checkout*/xc/programs/rgb/rgb.txt?rev=HEAD&content-type=text/plain
$ exit

Pour supprimer cette application, il suffit de supprimer son paquet. La configuration de l'application sera conservée ou supprimée selon la méthode de désinstallation que vous choisirez.

• (en) Site du projet Player/Stage/Gazebo
• (en) Article sur Wikipédia

Contributeur principal : TangiX.