Xenomai

Xenomai est un socle applicatif qui permet de développer des applications temps réel. Pour faire bref, c'est un noyau temps réel qui se juxtapose au noyau Linux qui lui a un fonctionnement en temps partagé. Xenomai offre plusieurs API native, posix, vrtx, … L'application peut s'exécuter dans l'espace utilisateur ou l'espace noyau.

• Avoir un niveau minimal de connaissances Linux

Méthode simple: (non expérimentée, à essayer en premier)

Installation des paquets Ubuntu suivants:

>sudo apt-get install xenomai-doc libxenomai1 libxenomai-dev xenomai-runtime linux-image-2.6.32.20-xenomai-2.5.5.2

Redémarrer la machine sur le noyau xenomai. Choisir l'entrée correspondante dans le menu grub.

Lancer un programme de test:

>latency

Si le programme fonctionne, c'est bon votre installation a réussi vous pouvez commencer à développer des applications temps réel. Pour la compilation utiliser le Makefile mis à disposition.

Voir cette page

Méthode avec compilation de source (méthode employée):

L'installation comprend plusieurs étapes:

1. Construction des paquets debian
2. Téléchargement d'un noyau linux
3. Application d'un patch sur ce noyau pour Xenomai
4. Compilation

La compilation d'un noyau étant longue il faut prévoir au minimum 1 heure.

Tout d'abord, ouvrez le fichier /truc/machin/bidule en modification puis …

Lancez l'application depuis le menu Applications → Accessoires → Machin Chose ou via la commande suivante :

machin-chose

[…]

Pour supprimer cette application, il suffit de supprimer son paquet. Selon la méthode choisie, la configuration globale de l'application est conservée ou supprimée. Les journaux du système, et les fichiers de préférence des utilisateurs dans leurs dossiers personnels sont toujours conservés.

• Site Officiel

Contributeurs principaux : gg_ste.

Basé sur Building Debian packages