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ROS - Robot Operating System - Google

ROS (Robot Operating System)(TM) est un framework open source pour le développement de logiciel robotique, en fournissant une fonctionnalité du système d'exploitation de type au sommet d'une grappe d'ordinateurs hétérogènes. ROS a été créée en 2007 sous le nom de la ligne d'interconnexion par le Laboratoire d'intelligence artificielle de Stanford avec l'appui du projet l'AI Robot Stanford (STAIR). En 2008, le développement se poursuit principalement au Willow Garage(TM) ( crée et financé par les dirigeants de google ), un institut de recherche en robotique / incubateur, avec plus de vingt institutions qui collaborent dans un modèle de développement fédérées, et ouverts ( dont les grandes universités et des grands industriels de la robotique ).

poster2color_revis-thumb-640x468-106.jpg Présentation sur le site officiel

Liste de robots et machines compatibles officiellement ( + une cinquantaine )

Voir en video : le channel willow garage sur youtube

Les fonctionnalités

Les domaines d'application comprennent :

  • Perception
  • Identification d'objet
  • Segmentation et reconnaissance
  • Reconnaissance faciale
  • De reconnaissance gestuelle ( compatible kinect Voir installation , voir en vidéo )
  • Le suivi de mouvement
  • Ego-motion
  • Compréhension des mouvements
  • Structure du mouvement (SFM)
  • Stereopsis stéréo vision: perception de la profondeur de 2 caméras (3D)
  • motion
  • robotique mobile
  • contrôle
  • la planification
  • Le saisit

Les champs de ROS ( information technique sur l'OS ) :

  • Un nœud de coordination maître
  • L'édition ou vous abonner à des flux de données (images, stéréo, laser, le contrôle, l'actionneur, contact …)
  • multiplexage Informations
  • la création des nœuds et la destruction
  • Les nœuds sont distribués de façon transparente, permettant un fonctionnement distribué plus que du multi-core, les clusters multi-processeur, multi-GPU multi-core ( calcul distribué ).
  • Connexion
  • Paramètre de serveur
  • Les systèmes de test et de simulation

Installation

Ajout des dépôts

Ubuntu 10.04 (Lucid) :

sudo sh -c 'echo "deb http://code.ros.org/packages/ros/ubuntu lucid main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Ubuntu 10.10 (Maverick)

sudo sh -c 'echo "deb http://code.ros.org/packages/ros/ubuntu maverick main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Ajout des clés :

wget http://code.ros.org/packages/ros.key -O - | sudo apt-key add -

Mettre à jour la liste des paquets:

sudo apt-get update

Installations des paquets

Installer ROS seul :

sudo apt-get install ros-cturtle-ros

ROS plus des stacks génériques pour robot (e.g. navigation, visualization) :

sudo apt-get install ros-cturtle-base

ROS plus les stacks pour PR2, inclut l'outil de simulation pour PR2 :

sudo apt-get install ros-cturtle-pr2
  • Note: Vous obtiendrez une invite sur hddtemp: vous pouvez sans risque répondre non à l'invite si vous n'êtes pas sur l'installation vers un PR2 réel ( vous pouvez juste simuler ). Pour éviter de contracter l'invite, vous pouvez définir la sélection debconf à l'avance:
    echo "hddtemp hddtemp/daemon boolean false" | sudo debconf-set-selections

Tous les paquets pour robot PR2: ROS plus PR2 version développement et piles expérimentales.

sudo apt-get install ros-cturtle-pr2all
  • Note: Vous obtiendrez une invite sur hddtemp: vous pouvez sans risque répondre non à l'invite si vous n'êtes pas sur l'installation vers un PR2 réel ( vous pouvez juste simuler ). Pour éviter de contracter l'invite, vous pouvez définir la sélection debconf à l'avance:
    echo "hddtemp hddtemp/daemon boolean false" | sudo debconf-set-selections

Stack-spécifiques: Vous pouvez également installer une pile spécifique ROS (remplacer par des tirets de soulignement du nom de pile):

sudo apt-get install ros-cturtle-STACK

Exemple :

sudo apt-get install ros-cturtle-slam-gmapping

Configuration

C'est pratique si les variables d'environnement ROS sont automatiquement ajoutés à votre session bash à chaque fois un nouveau shell est lancé:

echo "source /opt/ros/cturtle/setup.sh" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc

Si vous voulez juste changer l'environnement de votre shell courant, vous pouvez taper:

source /opt/ros/cturtle/setup.sh

Utilisation

Guide du débutant

Tutoriels

Liste des paquets et informations

Vision OpenCv

Simulation Player/stage

Voir aussi

Contributeurs : Psychederic,



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